르네사스 타겟보드를 이용한 CAN통신(3)
3. RL78/F13 CAN Module 본 절에서는 르네사스사의 MCU인 RL78/F13의 CAN 모듈의 사용법과 설정하는 과정에 대해 설명한다. 3.1 CAN 모듈 개요 RL78/F13는 ISO11898-1 사양에 맞는 CAN 모듈 하나를 제공한다. 그림 9에는 CAN 모듈 블록 다이어그램을 나타냈으며, 표는 CAN 모듈의 사양을 나타내었다.[3] 그림 9. CAN 모듈 블록 다이어그램 표 4. CAN 모듈 사양 3.2 환경 설정 본 절에서는 타겟보드의 환경을 설정하는 과정을 살펴본다. 르네사스 사의 개발환경(CS+)을 이용한 상세한 환경 설정 과정은 참고문헌[4]를 참조하면 되고, 여기에서는 CAN 모듈을 구동하기 위해 특별히 유의해야 할 것만 설명한다. 먼저 클럭 설정은 타겟보드의 외부 클럭 X1이 4MHz의 발진기를 갖고 있기 때문에 4MHz로 설정하여 주면 되고, High-speed OCO clock을 24MHz로 설정하여야 한다.(그림 10 참조) 그림 10. CAN 모듈 사용을 위한 Clock 설정 그리고 그림 2에 나타낸 회로도를 살펴보면, CAN 트랜시버의 TX 핀이 MCU의 P10에 연결되어 있고, RX 핀은 MCU의 P11, MCU의 P12가 트랜시버의 S 핀에 연결되어 있다. S 핀은 트랜시버의 제어 신호로 LOW가 입력되면 정상 통신 모드이고, HIGH가 되면 Silence Mode로 CAN 버스에 아무런 신호를 전달하지 않기 위한 제어 신호이다. 따라서 P10은 출력, P11은 입력, P12는 출력으로 설정하여야 하며, P10은 기본 출력을 HIGH로, P12는 기본 출력은 LOW로 설정하여야 한다.(그림 11참조) 그림 11. Port1 설정 3.3 CAN 모듈 구동 소프트웨어 본 절에서는 CAN 모듈을 구동하기 위한 초기화과정, 메시지 송신 모듈, 메시지 수신 모듈 소프트웨어에 대해 살펴본다. 3.3.1 CAN 모듈 초기화 CAN 모듈 초기화 프로그램은 다음과 같다. 먼저 CAN 모듈을 활성화하기 위해 ...
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